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Controllo non Lineare
Non-linear Control
Giuseppe Orlando

Sede Ingegneria
A.A. 2015/2016
Crediti 9
Ore 72
Periodo II
Lingua ITA

Prerequisiti
Algebra Lineare, Analisi Matematica, Equazioni Differenziali, Teoria dei Sistemi, Controlli Automatici.

Risultati di apprendimento attesi
L'obiettivo del corso è quello di fornire gli strumenti teorici per l’analisi e la sintesi di sistemi di controllo non lineari.

Programma
Richiami sui sistemi lineari e stazionari. Analisi di Sistemi non Lineari. Stabilità di Sistemi Autonomi. Stabilità secondo Lyapunov. Stabilità di Sistemi non Autonomi. Ultimate Boundedness, Stabilità ingresso-stato. Elementi di Sintesi: Grado Relativo Locale, Dinamica Zero, Linearizzazione a Feedback, Controllo Sliding Mode, Controllo basato su Passivity.

Modalità di svolgimento dell'esame
METODI DI VALUTAZIONE DELL'APPRENDIMENTO
La valutazione del livello di apprendimento degli studenti è costituita da una prova orale, che consiste nel rispondere a tre domande riguardanti i temi trattati nel corso.

CRITERI DI VALUTAZIONE DELL'APPRENDIMENTO
Per superare con esito positivo la valutazione dell'apprendimento, lo studente deve innanzitutto avere la padronanza di tutti gli strumenti matematici necessari alla comprensione degli argomenti trattati nel corso, e dei concetti che sono alla base della teoria dei controlli automatici per sistemi lineari e stazionari a dimensione finita. Deve inoltre conoscere le proprietà fondamentali dei sistemi dinamici non lineari. Deve essere infine in grado di svolgere l'analisi e la sintesi di un sistema di controllo non lineare, utilizzando gli strumenti appresi nel corso, sia da un punto di vista teorico, mostrando di aver compreso approfonditamente tutti gli argomenti studiati, che da un punto di vista pratico, mostrando di saper risolvere esempi ed esercizi sull'analisi e la sintesi dei suddetti sistemi.

CRITERI DI MISURAZIONE DELL'APPRENDIMENTO
A ciascuna delle domande orali è assegnato un punteggio compreso tra zero e dieci. Il voto complessivo, in trentesimi, è dato dalla somma dei tre punteggi.

CRITERI DI ATTRIBUZIONE DEL VOTO FINALE
Affinché l'esito della valutazione sia positivo, lo studente deve raggiungere un punteggio complessivo pari almeno a diciotto, col vincolo che in ciascuna delle domande orali la valutazione deve essere pari almeno a sei. La lode è riservata agli studenti che abbiano conseguito la valutazione massima nella prova orale, e che nello svolgimento di tale prova abbiano mostrato una particolare brillantezza.

Testi consigliati
Hassan K. Khalil, ”Nonlinear Control - GLOBAL EDITION”, Pearson, 2014. Hassan K. Khalil, ”Nonlinear Systems - Third Edition”, Prentice Hall, 2002.

Corsi di laurea

• Ingegneria Informatica e dell'Automazione (Corso di Laurea Magistrale (DM 270/04))